大约在2000年前的罗马帝国时代，有位厨师从高山上取回未化的冰雪，用蜂蜜、水果汁、美酒调和，给皇帝驱热解喝，这便是冰淇淋的雏形。15世纪时，意大利人马可·波罗把在中国吃过的用牛奶和冰块制作冰酪的配方带回威尼斯，于是欧洲的夏季冷饮中便增添了冰淇淋这一品种。

16世纪时，佛罗伦萨的凯瑟琳与亨利二世结婚时，把冰淇淋配方带到法国宫廷。17世纪时，英格兰的查尔斯一世从一个法国厨师处买下“冰冻牛奶”的配方。18世纪时，冰淇淋的配方公开，不再是皇家独享的美味。19世纪时，电力和制冷技术的广泛应用，使冰淇淋的制作过程加快，价格降低，最终在20世纪畅销全球。