恩平最早设县是在三国时期的吴国，始称恩平县，县治大致在今恩平良西镇恩平铺，辖今恩平全境及阳江、阳春部分地区。南朝时陈国改思平为齐安。隋朝立国后，开皇十八年又改名海安。恩平一名的正式出现，是在唐朝武德五年。其后虽有废革归并，自明朝成化十四年设广东肇庆府恩平县后，恩平县便稳定下来。

在漫长历史中，恩平隶属管辖基本有两个时期：一是从建制至清末，隶属广东粤西地区管辖，二是从民国初年至当今，隶属广东 粤中、珠三角及粤西地区管辖。具体说来有：合浦郡、高凉郡、高兴郡、齐安郡、高州郡、恩州、恩平郡、南恩州、南恩路、肇庆府，粤海道、西江善后委员公署、广东省第一行政督察区、广东省第十行政区等。新中国诞生后，有粤中、佛山、江门专署，以及粤西行署，高要、肇庆专署。从建制至明朝后期，恩平毗邻有电白、阳江、阳春、新兴、新会县等，明清年间，有台山、开平县。